Сучасний стан гальмівних систем II
---Вимоги до високоавтоматизованого водіння
Відповідно до поточних вимог до конструкції гальмівної системи (ECE R13-H), водій несе відповідальність за зупинку транспортного засобу в разі несправності гальмівної системи. Таким чином, система повинна мати суто механічний резервний режим, щоб водій міг уповільнити автомобіль, натиснувши на педаль гальма.
1-Вимоги до гальмівної системи випливають із сучасного рівня техніки
Для автономного водіння високого рівня, коли в гальмівній системі виникає одноточковий збій, які функції повинна мати система та якої продуктивності вона повинна досягати? На даний момент, виходячи з найкращого рівня, якого може досягти поточна гальмівна система транспортного засобу (сучасний рівень техніки), дедукція є кращим способом. Це зрозуміло. Після виникнення збою рівень автоматичної обробки системи повинен бути рівним або вищим за поточний рівень роботи драйвера.
З цього можна зробити висновок, що функціональні вимоги та вимоги до продуктивності автоматичної резервної гальмівної системи водіння такі:
①Забезпечте достатню гальмівну силу (уповільнення гальмування понад 6,4 м/с^2, охоплюючи 99% умов гальмування).
②Час уповільнення до 6,4 м/с^2 не повинен перевищувати 1,5 с (з урахуванням часу реакції водія та часу виконання).
③Ефективність антиблокувальної системи (дозволяє транспортному засобу зберігати здатність керувати). Якщо система ESP виходить з ладу, система автоматичного водіння повинна бути еквівалентною рівню антиблокувальної системи, досягнутому в результаті роботи людини. Що стосується поперечної стійкості, за поточного стану, після відмови ESP, сила людини не може гарантувати поперечну стійкість. безпеки, тому для систем автономного водіння такої вимоги немає.
2- Вимоги до гальмівної системи для високоавтоматизованого водіння
Завдяки аналізу вимог до гальмівної системи, при проектуванні гальмівних систем високого рівня автономного водіння, функціональна деградація є найскладнішою проблемою. Необхідно розглянути конструкцію резервування гальм, тобто встановлення додаткового блоку керування гальмами на додаток до основного блоку керування гальмами. Крім того, система також повинна мати розширені функції, такі як виявлення стану системи, контроль резервування та контроль стабільності автомобіля в резервному стані.
3- Вимоги до стабілізації в резервній копії HAD
Це суперечлива тема. Чи все ще повинні автономні транспортні засоби мати можливості контролю поперечної стійкості в режимі погіршення гальмування? Відповідь НІ з двох причин:
3.1Коли ESP виходить з ладу в звичайних транспортних засобах, водій бере керування транспортним засобом і не може забезпечити контроль поперечної стійкості.
3.2 Припустимо, що відстань від відмови автономної гальмівної системи автомобіля до безпечного місця становить 5 км. Виходячи з аналізу поточних ринкових даних післяпродажного обслуговування ESC, протягом цієї 5-кілометрової дистанції автомобіль рухався в режимі деградації гальм, оскільки не було контролю бічної стійкості. Імовірність травмування членів дуже низька.
4- Вимоги гальмівної системи до архітектури E/E
Функціональне резервування гальмівної системи базується на електронній архітектурі. Для електронної архітектури це досягається не просто шляхом дублювання всіх відповідних компонентів, що призводить до різкого збільшення складності та вартості системи. Критичні системи повинні мати надлишкові резервні копії, які в основному відображаються в таких частинах:
①Резервний блок керування HAD
②Резервне підключення та резервне живлення основного та вторинного блоків керування гальмами та блоку керування HAD
③Ключові датчики, наприклад резервний датчик швидкості колеса WSS
5- Вимоги до вбудованої гальмівної системи
Як згадувалося раніше, гальмівна система автономного транспортного засобу потребує первинного та додаткового блоків керування гальмами. Рішення, запропоноване Bosch, полягає у використанні IPB як основної гальмівної системи для виконання запитів на гальмування в більшості випадків, а також у використанні RBU (резервного гальмівного блоку) як резервного гальма у разі відмови IPB.
Крім того, конструкція RBU не повинна мати додаткового впливу на функціональність, безпеку та серіалізацію IPB. RBU має використовувати якомога більше компонентів ESP для досягнення низької вартості.